Arduino Engelden Kaçan Robot Versiyon 2

-
Merhabalar, bu projede bir önceki çalışamada yaptığımız Engelden Kaçan Robotu biraz daha geliştirip, iki adet ultrasonic sensör kullanarak robotun daha hassas çalışmasını ve önündeki engelleri daha iyi takip etmesini sağladım. Yaklaşık 70 derece açı ile yerleştirilmiş iki adet sensör vasıtası ile robot ilerlediği kısımdaki engelleri daha iyi takip edebilir hale gelirken kodda yapılan iyileştirme ile robotun engellerden uzakta iken daha hızlı ve yaklaştığında daha yavaş hareket ederek daha hassas bir kontrol gerçekleştirmesini sağladım. Ayrıca sağ sensörden okunan mesafeyi sol motor hızı ve sol sensör mesafesini de sağ motor hızı olarak kullanarak engelin aksi tarafına otomatik bir düzeltme elde ettim. Umarım içeriği beğenirsiniz. Ayrıca videoyu beğene tıklamayı ve Youtube kanalıma abone olmayı lütfen unutmayın :) Takip ettiğiniz için teşekkürler...

 Bir önceki çalışmanın linki:
https://mucitpilot.blogspot.com/2020/07/engelden-kacan-robot-yapmnda-hc-sr04.html

Proje Videosu:

 Arduino Kodu:
//Mucit Pilot 2020 Engelden Kaçan Robot Projesi v2

 //motor pinlerini tanımladık
#define MotorL1 6
#define MotorL2 9
#define MotorLE 5
#define MotorR1 2
#define MotorR2 4
#define MotorRE 3

 //ultrasonic sensör pinleri
#define trigPinR 7 
#define echoPinR 8 
#define trigPinL 12 
#define echoPinL 13 

   
//değişkenler
int mesafe = 100;
int solspeed=0;
int sagspeed=0;
long gecenSure;
int motoryon;
int motorhiz;
int motordelay;
int solyon, soldelay, sagyon, sagdelay;
void setup() {
  pinMode(MotorR1, OUTPUT);
  pinMode(MotorR2, OUTPUT);
  pinMode(MotorL1, OUTPUT);
  pinMode(MotorL2, OUTPUT);
  pinMode(trigPinR, OUTPUT);
  pinMode(echoPinR, INPUT);
  pinMode(trigPinL, OUTPUT);
  pinMode(echoPinL, INPUT);
  Serial.begin(9600);
  delay(1000);
 }

 void loop() {
  digitalWrite(trigPinL,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPinL,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPinL,LOW);
  gecenSure= pulseIn(echoPinL, HIGH);
  int mesafeL= (gecenSure/2) / 29.1;
  mesafeL=constrain(mesafeL,1,100);
  digitalWrite(trigPinR,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPinR,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPinR,LOW);
  gecenSure= pulseIn(echoPinR, HIGH);
  int mesafeR= (gecenSure/2) / 29.1;
  mesafeR=constrain(mesafeR,1,100);
  Serial.print(mesafeR);
  Serial.print(",");
  Serial.println(mesafeL);
 solspeed = motorhizi(mesafeR);
 solyon = motoryon;
 soldelay= motordelay;
 sagspeed = motorhizi(mesafeL);
 sagyon = motoryon;
 sagdelay= motordelay;
//   Serial.print(solspeed);
//  Serial.print(",");
//    Serial.print(solyon);
//  Serial.print(",");
//  Serial.println(soldelay);

  if((solyon==0)&&(sagyon==0)) //her iki motor da yakınlık nedeni ile durmuş ise önce geri git sonra açıklığa göre dön
 {
  geri();
  delay(400);
  if(mesafeL >= mesafeR){
    solaDon();
    delay(900);
    Serial.println("soladön çalıştı");
  }
  else {
    sagaDon();
    delay(900);
    Serial.println("sagadön çalıştı");
  }
 }

  else //yukarıdaki durumun haricindeki tüm durumlarda ilerle
 {
  motorcalistir(solspeed, sagspeed, solyon, sagyon, soldelay, sagdelay);
  
 }

}

 int motorhizi(int distance)
{
  
   if(distance >=63)
  {
    motoryon = 1;
    motorhiz = map(distance,63,100,220,255);
    motordelay = 10;
  }
  else if(distance >=53)
  {
    motoryon = 1;
    motorhiz = map(distance,53,62,180,219);
    motordelay = 20;
  }
  else if(distance >=43)
  {
    motoryon = 1;
    motorhiz = map(distance,43,52,130,179);
    motordelay = 30;
  }
  else if(distance >=33)
  {
    motoryon = 1;
    motorhiz = map(distance,33,42,90,129);
    motordelay = 40;
  }
  else if(distance >=23)
  {
    motoryon = 1;
    motorhiz = map(distance,23,32,60,89);
    motordelay =50;
  }
  else if(distance >=13)
  {
    motoryon = 1;
    motorhiz = map(distance,13,22,40,60);
    motordelay = 60;
  }
  else if(distance >=6)//8
  {
    motoryon = 0;
    motorhiz = 40;
    motordelay = 50;
  }
    else if(distance >=1)
  {
    motoryon = 2;
    motorhiz = map(distance,2,5,40,60);
    motordelay = 40;
  }
  else
  {
    motoryon = 0;
    motorhiz = 200;
    motordelay = 50;
  }
  return motorhiz;
}  
void motorcalistir(int solhiz, int saghiz, int solyon, int sagyon, int solbekleme, int sagbekleme) {
  int d = max(solbekleme,sagbekleme);
   
 if (solyon==1){
    digitalWrite(MotorL1, HIGH);
    digitalWrite(MotorL2, LOW);   
    analogWrite(MotorLE, solhiz); 
    delay(d); 
 }
 else if (solyon==0){
    digitalWrite(MotorL1, LOW);
    digitalWrite(MotorL2, LOW);   
    delay(d);
}
 else {
    digitalWrite(MotorL1, LOW);
    digitalWrite(MotorL2, HIGH);   
    analogWrite(MotorLE, solhiz); 
    delay(d);
}
 if (sagyon==1){
    digitalWrite(MotorR1, HIGH);
    digitalWrite(MotorR2, LOW);   
    analogWrite(MotorRE, saghiz); 
    delay(d); 
 }
  else if (sagyon==0){
    digitalWrite(MotorR1, LOW);
    digitalWrite(MotorR2, LOW);   

    delay(d); 
 }
 else {
    digitalWrite(MotorR1, LOW);
    digitalWrite(MotorR2, HIGH);   
    analogWrite(MotorRE, saghiz); 
    delay(d);
  }
}

 void geri() {
    digitalWrite(MotorR1, LOW);
    digitalWrite(MotorR2, HIGH);
    analogWrite(MotorRE, 100);
    digitalWrite(MotorL1, LOW);
    digitalWrite(MotorL2, HIGH);   
    analogWrite(MotorLE,100);      
    
  
} 
void sagaDon() {
    digitalWrite(MotorR1, LOW);
    digitalWrite(MotorR2, HIGH);
    analogWrite(MotorRE, 150);
    digitalWrite(MotorL1, HIGH);
    digitalWrite(MotorL2, LOW);   
    analogWrite(MotorLE, 150);      
    
  
} 

void solaDon() {
    digitalWrite(MotorR1, HIGH);
    digitalWrite(MotorR2, LOW);
    analogWrite(MotorRE, 150);
    digitalWrite(MotorL1, LOW);
    digitalWrite(MotorL2, HIGH);   
    analogWrite(MotorLE, 150);      
    

}  

Yorumlar

Yorum Gönder

Bu blogdaki popüler yayınlar

QTR-8A Kızılötesi Çizgi Sensörü Kullanımı ve Basit PID Çizgi İzleyen Robot Yapımı

-
Resim
Bu çalışmamda, çizgi takip eden robotlarda, hızlı çizgi izleme yarışma robotlarında ve labirent çözen robotlarda sıkça kullanılan ve oldukça başarılı bir çizgi sensörü olan Pololu QTR-8A analog çizgi sensörünün nasıl kullanıldığını anlatmaya çalıştım. Örnek olarak da basitçe bir PID çizgi izleyen robot uygulaması gerçekleştirdim. Umarım sizler için faydalı olur. Gerekli Malzemeler: 1 adet Pololu QTR-8A analog çizgi sensörü 1 adet arduino Nano 1 adet L298 motor sürücü kartı 2 adet N20 12mm micro dc redüksiyonlu motor 2 adet tekerlek 1 adet LM2596 voltaj regülatörü 1 adet sw ve jumper kablolar 1 adet sarhoş teker Pil Devre Şeması QTR Kütüphanesi  https://github.com/pololu/qtr-sensors-arduino/releases Arduino Kodu: QTR KULLANIMI #include <QTRSensors.h> QTRSensors qtr; const uint8_t SensorCount = 8; uint16_t sensorValues[SensorCount]; void setup() {   // configure the sensors   qtr.setTypeAnalog(...
Devamı

A4988 Step Motor Sürücü Kartı ile NEMA Step Motor Kullanımı

-
Resim
Merhabalar, Bu yazımda, NEMA 17 serisi step motorların A4988 Step Motor sürücü kartı ile nasıl kullanıldığını, bağlantı şeklini, dikkat edilmesi gereken noktaları incelemeye çalıştım. Arduino kullanılarak nasıl programlanabileceğini örnekledim. Umarım sizler için faydalı bir kaynak olmuştur. Eğer videomu beğendiyseniz lütfen YOUTUBE sayfamdan beğene tıklamayı ve daha fazla içerik için kanalıma abone olmayı unutmayın. Teşekkürler, iyi seyirler... Gerekli Malzemeler 1 adet a4988 step motor sürücü kartı ve heatsink 1 adet NEMA 17 step motor 1 adet arduino UNO 1 adet 12v 2A batarya/güç kaynağı 1 adet 16v 100uf kapasitör 1 adet 1K Ohm direnç Breadboard ve kablo Bağlantı Şeması Arduino Kodu //MUCİT PİLOT 2020 const int dirPin = 3; const int stepPin = 4; const int bir_turdaki_adim = 200; void setup() { pinMode(stepPin, OUTPUT); pinMode(dirPin, OUTPUT); } void loop() { // HIGH yaparsak saat yönünde döner digitalWrite(dirPin, HIGH); // 1 turdaki adım sayısı ...
Devamı

Bluetooth Hoparlör (ses bombası) Yapımı

-
Resim
  Merhabalar, bu çalışmada sizlere kendi imkanlarımız ile nasıl bir bluetooth hoparlör yapabileceğimizi göstermeye çalıştım. Bluetooth hoparlörler ya da diğer adıyla ses bombaları son yıllarda oldukça popüler hale geldi. Ancak kaliteli ses çıkışı veren ses bombalarının fiyatları yüksek olabiliyor. Piyasadan uygun fiyatlarda temin edebileceğiniz ve benim çeşitli ürün denemeleri sonucunda ulaştığım bu konfigürasyon ile bütçenize uygun ve kaliteli ses veren bir bluetooth hoparlör yapabilirsiniz. Kabin olarak kullandığım 3D baskı parçalarını aşağıdaki linkten indirip basabilir, eğer 3d baskı imkanınız yoksa ahşap veya pleksi kullanarak da benzer bir kabin imal edebilirsiniz. (Kabin ölçüleri Genişlik 140mm, Yükseklik 70mm, derinlik 50mm, Hoparlör delikleri 51mm) Umarım bu içeriği beğenmişsinizdir. Eğer faydalı olduğunu düşünüyorsanız lütfen youtube videomdaki beğene tıklamayı ihmal etmeyin. Kanalıma abone olarak bana destek olabilirsiniz. 3D Baskı Parçaları https://www.thingiverse.com/t...
Devamı