Arduino ile Labirent Çözen Robot Yapımı

-
Merhabalar, bu projede arduino kullanarak labirent çözen bir robotun nasıl yapılabileceğini açıklamaya çalıştım.
Labirent çözen robotlar temelde 2 farklı tip labirentte dolaşmaktadır. Bunlar çizgi labirentleri ve duvar labirentleridir. Nispeten duvarlı bir labirentin evde inşası daha uğraştırıcı olduğundan ben çizgi labirentini tercih ettim. Ancak çizgi labirentlerinde yol takibi ve kavşak çözümleme duvar labirentlerinden daha uğraştırıcı olmaktadır.
Bu çalışmada sonlu ve basit bir çizgi labirentini robota çözdürmeye çalıştım. Basit sonlu labirentler çıkışların birbirine bağlanıp sonsuz döngüler oluşturmadığı labirentlerdir. Döngüsel labirentlerin çözümünde çok daha karmaşık algoritmalar kullanılmaktadır.
Labirent çözümlemede sıkça kullanılan sol el kuralı metodu ile önce labirenti tam tur dolaşarak öğrenmeyi ve sonrasında bu hamleleri sadeleştirerek gereksiz noktalara girmeden en kısa yolu bularak labirentten çıkmayı amaçladım.
Bu robotun yapımı için gerekli olan malzemeler, çalışma mantığı ve algoritması ile arduino kodunu aşağıda bulabilirsiniz.

Gerekli Malzemeler
1 adet Arduino Nano
1 adet QTR-8A çizgi sensörü
1 adet L298N motor sürücü kartı
1 adet LM2596 DC regülatör
2 adet N20 serisi 12mm 6V DC redüksiyonlu 60 RPM motor
2 adet uygun tekerlek
1 adet sarhoş tekerlek
1 adet 2s lipo pil
1 adet ON-OFF switch
Yeterince jumper kablo
Şase için 4mm dakota malzeme
Labirentin yapımı için siyah elektrik bandı
Motor Mount için Thingverse linki

 İlgili Dokumanlar
Çizgi labirenti çözüm algoritması ile ilgili akademik çalışma:
https://www.pololu.com/file/0J195/line-maze-algorithm.pdf

QTR-8A sensör kütüphanesi
https://github.com/pololu/qtr-sensors-arduino/releases

Temel Labirent Çözme Algoritmaları
https://en.wikipedia.org/wiki/Maze_solving_algorithm

Kod:
https://github.com/mucitpilot/mazesolve/archive/main.zip

Robotun Tasarımı







Devre Şeması

Robotun Ölçüleri





Labirentte karşılaşılabilecek Durumlar


Hareket Dizinde Yapılabilecek Sadeleştirmeler
L=Left, B=Back, R=Right, S=Straight
  • LBR = B
  • LBS = R
  • LBL = S
  • SBL = R
  • SBS = B
  • RBL = B

Yapım Videosu

Yorumlar

  1. muzaffer22 Aralık 2020 14:14

    merhabalar, anlatım çok güzel gerçekten, ama kodları bulamadım ben.

    YanıtlaSil
  2. Muharrem TAKAN11 Ocak 2021 04:58

    sizin kodlarınızı kullandım robot labirenti çözüyor fakat kısa yoldan labirenti çözmüyor
    robot kendi ekseni etafında dönüyor çözemedim

    YanıtlaSil
  3. gökhan23 Eylül 2021 00:17

    kodları bulamıyorum yardımcı olabilir misiniz ?

    YanıtlaSil
  4. gökhan18 Ekim 2021 11:14

    hocam cevap verecek misin ?

    YanıtlaSil
    Yanıtlar
    1. Onur6 Ocak 2022 12:49

      Hocam yukarıda linki var ya

      https://github.com/mucitpilot/mazesolve/archive/main.zip

      Sil

Yorum Gönder

Bu blogdaki popüler yayınlar

QTR-8A Kızılötesi Çizgi Sensörü Kullanımı ve Basit PID Çizgi İzleyen Robot Yapımı

-
Resim
Bu çalışmamda, çizgi takip eden robotlarda, hızlı çizgi izleme yarışma robotlarında ve labirent çözen robotlarda sıkça kullanılan ve oldukça başarılı bir çizgi sensörü olan Pololu QTR-8A analog çizgi sensörünün nasıl kullanıldığını anlatmaya çalıştım. Örnek olarak da basitçe bir PID çizgi izleyen robot uygulaması gerçekleştirdim. Umarım sizler için faydalı olur. Gerekli Malzemeler: 1 adet Pololu QTR-8A analog çizgi sensörü 1 adet arduino Nano 1 adet L298 motor sürücü kartı 2 adet N20 12mm micro dc redüksiyonlu motor 2 adet tekerlek 1 adet LM2596 voltaj regülatörü 1 adet sw ve jumper kablolar 1 adet sarhoş teker Pil Devre Şeması QTR Kütüphanesi  https://github.com/pololu/qtr-sensors-arduino/releases Arduino Kodu: QTR KULLANIMI #include <QTRSensors.h> QTRSensors qtr; const uint8_t SensorCount = 8; uint16_t sensorValues[SensorCount]; void setup() {   // configure the sensors   qtr.setTypeAnalog();   qtr.set
Devamı

A4988 Step Motor Sürücü Kartı ile NEMA Step Motor Kullanımı

-
Resim
Merhabalar, Bu yazımda, NEMA 17 serisi step motorların A4988 Step Motor sürücü kartı ile nasıl kullanıldığını, bağlantı şeklini, dikkat edilmesi gereken noktaları incelemeye çalıştım. Arduino kullanılarak nasıl programlanabileceğini örnekledim. Umarım sizler için faydalı bir kaynak olmuştur. Eğer videomu beğendiyseniz lütfen YOUTUBE sayfamdan beğene tıklamayı ve daha fazla içerik için kanalıma abone olmayı unutmayın. Teşekkürler, iyi seyirler... Gerekli Malzemeler 1 adet a4988 step motor sürücü kartı ve heatsink 1 adet NEMA 17 step motor 1 adet arduino UNO 1 adet 12v 2A batarya/güç kaynağı 1 adet 16v 100uf kapasitör 1 adet 1K Ohm direnç Breadboard ve kablo Bağlantı Şeması Arduino Kodu //MUCİT PİLOT 2020 const int dirPin = 3; const int stepPin = 4; const int bir_turdaki_adim = 200; void setup() { pinMode(stepPin, OUTPUT); pinMode(dirPin, OUTPUT); } void loop() { // HIGH yaparsak saat yönünde döner digitalWrite(dirPin, HIGH); // 1 turdaki adım sayısı
Devamı

Bluetooth Hoparlör (ses bombası) Yapımı

-
Resim
  Merhabalar, bu çalışmada sizlere kendi imkanlarımız ile nasıl bir bluetooth hoparlör yapabileceğimizi göstermeye çalıştım. Bluetooth hoparlörler ya da diğer adıyla ses bombaları son yıllarda oldukça popüler hale geldi. Ancak kaliteli ses çıkışı veren ses bombalarının fiyatları yüksek olabiliyor. Piyasadan uygun fiyatlarda temin edebileceğiniz ve benim çeşitli ürün denemeleri sonucunda ulaştığım bu konfigürasyon ile bütçenize uygun ve kaliteli ses veren bir bluetooth hoparlör yapabilirsiniz. Kabin olarak kullandığım 3D baskı parçalarını aşağıdaki linkten indirip basabilir, eğer 3d baskı imkanınız yoksa ahşap veya pleksi kullanarak da benzer bir kabin imal edebilirsiniz. (Kabin ölçüleri Genişlik 140mm, Yükseklik 70mm, derinlik 50mm, Hoparlör delikleri 51mm) Umarım bu içeriği beğenmişsinizdir. Eğer faydalı olduğunu düşünüyorsanız lütfen youtube videomdaki beğene tıklamayı ihmal etmeyin. Kanalıma abone olarak bana destek olabilirsiniz. 3D Baskı Parçaları https://www.thingiverse.com/thing
Devamı